看見父母性行為

目前女兒一歲半跟我們一起睡，有時我們會趁女兒睡覺的時候有性行為，有1、2次女兒突然醒來，然後也要跟我們抱一起，被看到時總會擔心對女兒有不好的影響。
而且我先生一直以來都很喜歡裸睡以及在早上自衛，常常會讓女兒看到爸爸在摸自己的生殖器，對於這點我已經跟爸爸說過很多次了，先生總是說不要被看到就好，但還是會有被看到的時候，讓我很擔心這樣會影響到女兒，怕有不好的心理影響。
請問這樣的狀況，我該如何做改善，以及對女兒有什麼影響，如果有確切的資料顯示不好的影響，我也比較好跟我先生做溝通。